学生の活躍 | 堀井隆斗 | 大阪大学

2026年度人工知能学会全国大会（JSAI2026）にて4件の発表を行います

Wed, 27 May 2026 00:00:00 +0000

2026年度人工知能学会全国大会（第40回／JSAI2026、2026年6月8日〜12日、Gメッセ群馬・オンライン）にて、研究室メンバーが以下の4件の発表を行います。

オーガナイズドセッション「基盤モデル時代におけるPhysical AI」

〇柳田栞吾（阪大）、青木達哉（阪大）、谷口忠大（京大／立命館大）、堀井隆斗（阪大／東大IRCN） 2026年6月9日(火) 13:30〜15:00 ／ G会場（メインホールA）

李思哲（阪大）、〇青木達哉（阪大）、堀井隆斗（阪大／東大IRCN） 2026年6月9日(火) 17:30〜19:00 ／ G会場（メインホールA）

オーガナイズドセッション「AIアライメント」

〇野村健太郎（阪大）、堀井隆斗（阪大／東大IRCN） 2026年6月9日(火) 9:00〜10:30 ／ I会場（中会議室202A）

オーガナイズドセッション「人工知能と創造性 — 人の模倣を超えて」

〇手代木真琴（阪大）、日髙風詩（阪大）、吉川雄一郎（阪大）、堀井隆斗（阪大／東大IRCN） 2026年6月11日(木) 9:00〜10:30 ／ G会場（メインホールA）

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IEEE Accessに論文が採択・公開されました（モバイルマニピュレーション向け距離認識世界モデル強化学習）

Thu, 21 May 2026 00:00:00 +0000

Xiaoxu Fengさん（博士後期課程）と堀井隆斗による論文 “Distance-Aware World Model-based Reinforcement Learning for Mobile Manipulation Behaviors” が、IEEE Access に採択され、Early Accessとしてオープンアクセス（CC-BY）で公開されました。

本研究では、移動マニピュレーション（mobile manipulation）における身体性選択（embodiment selection）と動作計画（motion planning）の双方を、ひとつの世界モデルベースの強化学習フレームワークに統合的に扱う手法を提案しています。具体的には、潜在状態の類似度に依存していた従来の報酬設計の限界を克服するため、3次元空間情報を世界モデルに明示的に組み込み、距離を意識した報酬（distance-aware reward）を導出します。高レベルの身体性選択にはreachability報酬を併用することで、移動と腕動作の切り替えを合理的に行うエンドツーエンド学習を実現しました。シミュレーション評価では、固定／ランダム目標位置のいずれにおいても従来の類似度報酬を大きく上回る成功率を達成しています。

本研究はJST Moonshot R&D（JPMJMS2011）の支援を受けて実施されました。

著者：Xiaoxu Feng, Takato Horii（大阪大学大学院基礎工学研究科）
掲載誌：IEEE Access（Early Access, 2026年5月21日）
DOI：
論文：

第21回日本感性工学会春季大会で中村萌さんが優秀発表賞を受賞しました

Wed, 15 Apr 2026 00:00:00 +0000

第21回日本感性工学会春季大会（2026年3月16日〜18日、宇都宮大学陽東キャンパス）にて、中村萌さん（ポーラ化成工業株式会社／2026年4月より社会人博士課程D1として研究室に在籍）が優秀発表賞を受賞しました。

発表タイトル：「自由記述データに基づく触覚印象と物理的特徴の対照学習－触りごこちを伝える「自由なことば」を設計につなぐ」著者：中村萌、野村健太郎、水越興治、大石貴矢、池島俊季、堀井隆斗

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CPC Spring Camp 2026にて野村健太郎さんがMVPに選ばれました

Wed, 01 Apr 2026 00:00:00 +0000

集合的予測符号化と記号創発システムに関する春の研究合宿「CPC Spring Camp 2026」（2026年3月21日〜26日）にて、研究室の野村健太郎さん（M2）がMVPに選ばれました。

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