脳機械インターフェイスを用いた共有自律によるロボット遠隔操作

2024年1月1日 · 1 分で読める
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脳機械インターフェイス（BMI）から得られる操作意図信号は本質的に低帯域・ノイズが大きく、ロボットの細密な制御には不十分です。本研究では、ユーザの 目標推定 に基づきロボット側が動作を適応的に補完する 共有自律（shared autonomy） の枠組みを構築し、BMIを用いたロボット遠隔ナビゲーションの実用性を高めることを目指しています。

関連論文：

  • Tomoka Muraoka, Tatsuya Aoki, Masayuki Hirata, Tadahiro Taniguchi, Takato Horii, Takayuki Nagai. “Goal Estimation-based Adaptive Shared Control for Brain-Machine Interfaces Remote Robot Navigation”. 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2024.
Hri
堀井隆斗
著者
堀井隆斗 (he/him)
准教授
大阪大学大学院基礎工学研究科 准教授。 認知発達・記号創発ロボティクス、感情発達の計算論的モデリング、 ロボット学習、ヒューマンロボットインタラクションを専門とする。