柳田栞吾さんの論文がHumanoids 2026に採択されました

研究室の柳田栞吾さんの論文が、2026年12月に米国カリフォルニア州サンタクララで開催される 2026 IEEE-RAS 25th International Conference on Humanoid Robots（Humanoids 2026） に採択されました。今年は338件の投稿から130件が採択されています（採択率38.5%）。

Stay Seated: Learning Omnidirectional Humanoid Locomotion on a Passive Mobile Chair with Casters Kango Yanagida（大阪大学）, Kazuki Miyazawa（大阪大学）, Takato Horii（大阪大学／東京大学IRCN）

ヒューマノイドロボットが、キャスター付きの普通の事務椅子に座ったまま、足で床を蹴って前後・左右・旋回の全方向に移動する「着座移動（seated locomotion）」を強化学習で獲得した研究です。椅子にはモーターがなく、ロボットは椅子の位置や車輪の状態、接触センサの情報を使わず、自身の関節の感覚と目標速度だけから移動します。シミュレーションで学習した方策を追加学習なしで実機（Unitree G1）に適用し、全方向の着座移動を実現しました。人が椅子に体重を預けて机で作業するように、ヒューマノイドが着座したまま移動・作業する「着座ロコマニピュレーション」に向けた第一歩となる研究です。

本研究は、第44回日本ロボット学会学術講演会でも発表しました（発表のお知らせ）。詳細はHumanoids 2026 公式サイトおよびarXiv:2608.28090をご覧ください。